ROS Service CPP勉強メモ

概要

ROSの中Topicの続きにもう一つ重要な通信道具Serviceについての勉強メモ。
Serviceは何に使うの？
ClientとServerを作り、Clientからリクエストを出し、Serverがそのリクエストに応じて処理、計算してレスポンスを返すとイメージ。
実際のロボット上では例えば、Client側から回転速のリクエストに対して、Server側がリクエストに応じてPWM制御し、実際の回転数をレスポンスとして返すシーンなどに使う。PID制御を使い、車速維持、目標車速の調整を実現するなどに使う。
Serviceの実現方法は基本Topicと似っている。

作成

１．ws/src/pkg/srvの下にsrvフィアルにてsrvの中身を定義する。（変数宣言みたいなもん）
srvフォルダは事前に作っておく。

srvの中身について
---にて（上）リクエスト、（下）レスポンスの情報を区切っている。

２．package.xmlファイルにmsgを使うことをROSにわかってもらうため、下記内容を追加する（includ,buildするため必要な記述のイメージ）Topicと同じ内容は重複追加不要。

３．cmakelists.txtファイルにmsgを使うことをROSにわかってもらうため、下記内容を追加する（buildするために必要な記述のイメージ）３箇所

１箇所目（message_generation追加）　Topicと同じ

２箇所目(catkin情報の追加)　Topicと同じ

３箇所目(msgファイル情報の追加)　Topicとほぼ同じ　同じ内容は重複追加不要。

これでsrvの追加編集の終わりましたので、buildすればsrvが使えるようになる。試して見る。ターミナルで下記コマンドを実行して確認する

catkin_make
rossrv show learning_communication/AddTwoInts

ROS上にsrvの情報を使えるように認識できたことをわかったので、今度定義したsrvを使ってnode間に通信して見る。

続いては定義したsrv情報を使いClientとServerを作り、Note間の通信をして見る。ここで作るのはClientから２つの数値、a,bをServerに渡し、Serverの方で合計してsumのレスポンスをするものになる。

1.Clientを作る。srcフォルダ内容にclient.cppを作る。（ファイル名はお好きに）

#include <cstdlib> //argc,argvを使いたいからincludeしている
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
    if (argc != 3)　//ターミナルからの入力数の正しさを検証する,入力が正しい場合Serverに送る情報送る
    {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
        return 1;
    }
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");

    learning_communication::AddTwoInts srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);

    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }
    return 0;
}

２．Serverを作る。srcフォルダ内容にserver.cppを作る。

#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();

    return 0;
}

3.CmakeLists.txtに作成した２つのcppを登録し、ビルトしてもらえるようにする。ここもTopicとほぼ同じ内容。

これで編集の部分が全部おわったので、catkin_makeして動かして見よう〜
Topicとほぼ同じだが、違いはa,bのパラメータを渡さないといけない、最後の返しsumがあるだけ。

テスト

ターミナル１

roscore

ターミナル２

rosrun learning_communication server

ターミナル3

rosrun learning_communication client 3 5