ワークスペースフォルダ
catkin_wsというフォルダ名が色んな教材、記事で出て来ますが、これはワークスペースの名前。ROS_wsでもよいですが、ワークスペースはROSの作業フォルダとして指定したものと考えればよい。workspaceを作成する時にしたにsrcフォルダを一緒に作成する必要がある。
srcフォルダ
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
コマンドにてCmakefileが作成される。正式に上位フォルダがワークスペースとして使えるようになり、ROSとしてビルトできるようになる。pkgは基本のフォルダに作成する。
cd ~/catkin_ws
catkin_make
コマンドにてビルトできる。ビルトするとワークスペースの下にbuild,develのフォルダが自動で生成される。これはビルト途中ファイルとビルトの結果実行ファイルを格納されたフォルダ。この中にbuildフォルダにあるsetup.bashファイルは環境設定bash。
source devel/setup.bash
コマンドにて環境設定を有効にできる。但し、ターミナル毎設定しないと行けないため、ワークスペースを決めていれば、ターミナルが開く際に自動で設定してしまえば、楽ですね。設定方法はhomeの下にある.bashrcファイルの中に下記コマンドを追加すればよい。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
pkgフォルダ
プロジェクトのイメージ。
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_ROS std_msgs rospy roscpp
コマンドにてlearning_ROSというパッケージを作成できる。std_msgs rospy roscppは３つのペンディングとなる。pkg作成すると、learing_ROSフォルダができて、下に絵のように色々作成される。この中にpackage.xmlファイルの中身をチェックして置きましょう。中身はこのpkgの設定みたいなもん、どんなpkgか、どう言うようにビルトすればよいかを記述したものになる。
msgフォルダ
topic通信用に定義した変数型
srvフォルダ
service通信用に定義した変数型
actionフォルダ
action通信用に定義した変数型
configフォルダ
configファイルを格納するフォルダ
gazeboコンフィグ、コントロールコンフィグなど
includeフォルダ
includeファイルを格納するフォルダ
launchフォルダ
実行ファイルを同時に複数実行するlaunchファイルを格納するフォルダ
scriptsフォルダ
実行できるpythonファイルを格納するフォルダ
memo
フォルダによく使われるコマンド：
rospack find pkg名
例：インストールしたusb_camのlaunchファイルを直したいけど、そもそもパッケージがどこにインストールしただろうと思う時に
rospack find usb_cam
roscd pkg名
roscd usb_cam
