ArbotiX インストール と使用

インストール

方法 1.

sudo apt-get install ros-noetic-arbotix

方法 2.

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

使用

ArbotiXはROSのインターフェイス（ドライバー）を提供している汎用的なモーターコントローラー。モーター駆動のロボットの制御ハードとして使える便利な部品。
ROSのパッケージも提供しているため、ROS上で簡単にシミュレーションをできるので、実験として試して見る。

１．インストール終わったら、ArbotiXのPython実行ファイルに実行権限を付与する。じゃないと、シミュレーションで使えない

２．ロボットのモデルが用意されている前提だが、ロボットのlaunchファイルにArbotiXのノードを追加する。※pkg名は自分のものに書き換える。arbotix.yamlは次のステップで作る。

<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
     <rosparam file="$(find pkg名)/config/arbotix.yaml" command="load" />
     <param name="sim" value="true" />
</node>

３．arbotixに必要なコンフィグファイルarbotix.yamlファイルを作る。pkgの下のconfigフォルダ内に入れる。

#パラメータ設定
controllers: {
   base_controller: {
       #タイプ設定:差動コントローラ
       type: diff_controller,
       #進行座標
       base_frame_id: base_footprint, 
       #駆動輪の距離(m)
       base_width: 0.2,
       #制御timer（Hz）
       ticks_meter: 2000, 
       #PID車速制御
       Kp: 12, 
       Ki: 0, 
       Kd: 12, 
       Ko: 50, 
       #加速制限 
       accel_limit: 1.0
    }
}

注意

動かしたら下記warningが出た、これはLobotのLink名とAbotixが制御したいLink名が異なることによる問題。

[ WARN] [1620731067.801481542]: Joint state with name: "base_l_wheel_joint" was received but not found in URDF

テスト

ターミナル1

roscore

ターミナル2

runlaunch pkg名 **.launch

参考Launchファイル

<launch>
	<!-- robotbody -->
	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrobot_description)/urdf/mrobot_with_kinect.urdf.xacro'" />
	<arg name="gui" default="true" />
	<param name="robot_description" command="$(arg model)" />

    <!-- arbotix -->
    <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
        <rosparam file="$(find mrobot_description)/config/fake_mrobot_arbotix.yaml" command="load" />
        <param name="sim" value="true"/>
    </node>

    <!-- GUI設定 -->
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

    <!-- ロボットのjoint_state_publisher -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

	<!-- ロボットのrobot_state_publisher  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- rviz -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mrobot_description)/config/mrobot.rviz" required="true" />

</launch>

ターミナル3（キーボード操作の情報をrosに出してくれるlaunch）

roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launch 

これでRviz上でキーボード操作→arbotix→ロボット走行のシミュレーションができた。