はじめに

Navigation2のGPS+IMUでのDEMOが存在しないので、やり方を紹介します。

概要

Packageとしては、RobotLocalizationというパッケージを利用し、GPSとIMUから、自己位置を推定します。

DEMO

このサイトを参考にします。
https://automaticaddison.com/how-to-use-gps-with-the-robot-localization-package-ros-2/

コードはここに落ちているのでコピー
https://drive.google.com/drive/folders/1NSJhg-omJ9IPQStsJ7scKiCSropqwM3Z

buildして

ros2 launch basic_mobile_robot basic_mobile_bot_v6.launch.py

で起動

ros2 service call /datum robot_localization/srv/SetDatum '{geo_pose: {position: {latitude: 33.83, longitude: -84.42, altitude: 254.99568}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}}'

を実行すると初期位置のLAT、LONの情報が設定され、MAPとODOMの関係性が、修正されていきます。２分位放置すると、正しいODOMの位置が計算されます。

ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py map:=/home/ubuntu/ros2_ws/src/basic_mobile_robot/maps/smalltown_world.yaml

でNavigation2を起動し、

ros2 launch nav2_bringup rviz_launch.py

でrvizを起動します。

あとはゴールを設定すると動きます。