はじめに

ROS2 Navigation2を勉強していくに当たり、GAZEBO空間でのシミュレーションが非常に役に立ちます。

2輪差動駆動型ロボットのGAZEBOシミュレーションは
Turtlebot3が存在するので、簡単にお試しできるのですが、
アッカーマン型フロントステアリングロボットのGAZEBOシミュレーションはあまり存在しないため、気軽に試せないことが学習のネックになります。
そこで今回は、アッカーマン型フロントステアリングロボットのGAZEBOシミュレーションを紹介したいと思います。