はじめに
ROS2(HUMBLE)チュートリアルの翻訳になります。
https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Configuring-ROS2-Environment.html
原文を読むことを強くおすすめします。
概要
目標: ROS2環境を整え方を覚える
難易度: 初心者
時間: 5 分
構成
背景
ROS2はShell環境に"WorkSpace"を組み合わせて利用するという仕組みになっています。”WorkSpace”とは、ROS2で自分のシステムを開発するフォルダのことを指すROS用語です。ROS2のコアとなるworkspaceを「underlay」と呼びます。それに対し、Localに置かれるworkspaceを「overlays」と呼びます。ROS2で開発をする際、通常、複数のWorkspaceを同時にactive状態とします。
前提条件
チュートリアルを始める前に、ROS2のインストールを行ってください。
このチュートリアルで使用されるコマンドは、オペレーティングシステムのバイナリパッケージインストールガイド（Linux用のDebianパッケージ）に従っていることを前提としています。ソースからビルドした場合でも実行することは可能ですが、セットアップファイルへのPathは異なる可能性があります。またソースからビルドした場合は、下記コマンドは利用できません。
sudo apt install ros-<distro>-<package>
LinuxやmacOSを利用しているが、Shellに精通していないという人は、このチュートリアルが役に立ちます。
タスク
1.setup fileを読み込む
shellを新しく立ち上げたら、ROS2コマンドを利用できるようにするために下記コマンドを行う必要があります。
source /opt/ros/humble/setup.bash
2. setup fileの読み込みをstartup scriptに追加する
毎回上記コマンドを実行するのが、面倒な人は、下記コマンドを実行し、starup scriptにコマンドを追加します。
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
3.環境変数を確認する
setup fileが読み込まれると、ROS2を実行するための環境変数が設定されます。問題が起きた場合、環境変数がうまく設定されているかを確認するため下記コマンドを実行してみてください。
printenv | grep -i ROS
ROS_DISTROやROS_VERSIONを確認することができます。
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=humble
環境変数がうまく設定できていない場合、ROS2Packageのインストールをガイドを読み直してください。もし助けが必要な場合は、こちらから質問をすることができます。
3.1ROS_DOMAIN_IDについて
詳しくはこちらを確認してください。
もし、ROS_DOMAIN_IDを設定する場合は、下記コマンドを実行してください。
export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
あるいは
echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc
まとめ
ROS2の開発環境の設定方法について2つの方法を説明しました。
- Shellを立ち上げ時に毎回実行する方法
- Startup Scriptに記載する方法
なにか問題が起きたときは、まずは環境変数を出力し、バージョン等が正し区設定されているかを確認してください。
次の項目
ROS2のインストールとセットアップファイルの読み込み方をマスターしたので、次は、TurtleSim Toolの使い方について説明します。