Navigation2で半永久機関を作りたい。

はじめに

Navigation2すごく便利で賢い。誰でも簡単に自動走行ができる。
ただ、じゃあいざ、商品化しようとすると、実際はなんの操作もせずに、ずっと動き続ける
ロボットのほうが喜ばれることが多い。そこでアイディアを形にするため、半永久的に動き続けるTurtlebot3ができないかと考えた。

やりたいこと

1. 設定は簡単であること
2. 一度設定するとずっと動き続ける

方針

Goalにたどり着く前に、Pathを書き換え、Startに戻る。
上により、半永久的にGoalにたどり着かなければ、行ったり来たりするロボットができる

参考にしたページ

Pathのページ
https://navigation.ros.org/plugin_tutorials/docs/writing_new_nav2planner_plugin.html

DEMO

ゴールを設定すると、半永久的にStartとGoalの間を行き来するTurtlebotができた。