Turtlebot3 でSlamしながらNavigation2する方法

はじめに

Navigation2では、Slam_toolboxが標準のSlamのPackageとなっていますが、Turtlebot3のマニュアル内では、Slamのツールとして、Cartographerが利用されており、Navigation2を勉強するにあたっての、混乱の原因になっているのではないかと感じましたので、記事にさせていただきます。

CartographerとSlamToolBoxの違い

大きくは、Odometoryが必須かどうかが大きく違います。
CatographerはOdometryが任意（もちろんあったほうが性能は良いですが）に対して、
SlamToolBoxはOdometryが必須となりますので、Cartographerから乗り換える際にお気をつけください。
ただ、SlamToolboxを利用すると、SlamしながらNavigation2を利用できますので、できればSlamtoolboxを利用したほうが、良いかと思います。

Demo

ubuntu20.04
ros2 galactic

1. Navigation2をBuildします。

mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src
cd ~/turtlebot3_ws/src
git clone -b galactic https://github.com/ros-planning/navigation2.git
git clone -b galactic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/turtlebot3_ws
rosdep install --from-paths src -i 
colcon build --symlink-install

1. DEMOの実行(LAUNCHファイルを4つ起動します。)

source install/setup.bash
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py 

source install/setup.bash
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py 

source install/setup.bash
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py

source install/setup.bash
ros2 launch nav2_bringup rviz_launch.py

動画

navigation2で動きつつ、Mapの作成を行うことが可能です。これで未知の空間に対するNavigationが可能となります。