概要
2023年度関西春ロボコンに出たときの機体(足回り)の製作についてです。
機械（足回り）
四輪オムニホイール機構を採用しました。
ロボコンの足回りといえば、これですよね？
とくにこれと言って特徴はないんですが、シンプルなものが好きなので敢えてシンプルを売りにします。
回路
電源基板（分電盤）は自作
モータードライバーは市販品のMD20A (cytron製)
PCの代わりにraspberry pi
マイコンはArduino Unoです。
制御
Arduino IDEとROS_noeticを使いました。
rosserialを使って、raspberry piとArduino Unoを通信させ、制御していました。