足回り設計コンセプト
設計時はコンセプトを明確にしたほうが良いと思い、今回は設計時にコンセプトを設定しました。
コンセプトをチームで明確にしておけば、どこに進むべきなのかは見えやすいのかな？と勝手に思ってます。（まあ、ちゃんと話しとけよって話ですけど）
コンセプトは
軽量化
高速化
自律化
の3つになります。
軽量化
まずは軽量化です。ロボコンでは重量制限があり、それをクリアしないと試合には出れません。なので、軽量化は大事です。（それ以外にも関わってくることあるんですけどね）
まずはアクチュエーターの重量からです。
ロボコンでよく見るギヤードモーター775です。
これ一つで約600gです。
足回りなのでパワフルなモーターが好ましいです。
なのでモーターは変えない（余裕があれば、ロボマスモーターなどに変えてみても良いと思う。今回は見送ったが...）
モーターを変えないならギヤヘッドはどうか？
1/49ギヤヘッド_239g(僕が所属したての頃チームにはこれしかなかった）
⇓
1/17ギヤヘッド_191g
に変更した。
239g-191g=48gの軽量化
ギヤヘッドは基本的に減速比が小さいと構成されている歯車の数などが減るため軽量化につながる。
今回は四輪オムニを想定しているので,48g×4=192g
約200gの軽量化！
※デメリット：トルクの低下
減速比の低下はトルクの減少に繋がります。
基本的にロボットが動けばいいです。
高速化
次に高速化です。
ロボコンでは競技によりますが、足回りのスピードが競技の勝敗を分ける場合があります。
例えば、スタート地点からワークを掴むところまでどれくらいの移動時間に収めるかなど
チームでしっかり相談しましょう。
今回、自動化は無理と判断したので速度にこだわりはないですが、将来のことも考え高速化に取り組みます。
1/49→1/17にギヤヘッドが変わったので,スピードは およそ3倍 です.