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Kinect v2をOpenNI2経由(libfreenect2のドライバ)で使うと、遠くのデプスが取れない問題

Last updated at 2017-02-02Posted at 2017-02-02

KinectをMacやLinuxで使いたい場合、Kinect SDK(Windows専用)の代わりにOpenNI2を使うことが多い。このとき用いるドライバとして有名なのがlibfreenect2である。
https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

しかし、この環境を構築し実際にKinectを動かすと、Kinect SDKに比べて、デプス画像で取得可能なデプスのレンジが明らかに小さくなってしまう。（しまわない場合もあるのかな？）

この問題を解決するには、libfreenect2をbuildしてdriverを作成する前に、以下のようにドライバのソースに手を加える必要がある。

https://github.com/RyoheiKomiyama/libfreenect2/commit/35e75f39b510733c1cdebc1e7583f6791011c7a6

この状態でlibfreenect2をbuildすると、Kinect v2の限界(約8m)までデプスを取得できるドライバが出力される。