参考文献

16.04 - Boot very slow because of drm_kms_helper errors - Ask Ubuntu

結論

/etc/default/grub の GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT 変数に video=SVIDEO-1:d と追記する。

詳細

症状はタイトルの通り。
/var/log/syslog には以下のメッセージが出力されていた。

/var/log/syslog

Sep 23 17:55:32 xxxxxxxx kernel: [   14.735436] [drm:drm_atomic_helper_wait_for_flip_done [drm_kms_helper]] *ERROR* [CRTC:36:pipe A] flip_done timed out
Sep 23 17:55:43 xxxxxxxx kernel: [   24.975842] [drm:drm_atomic_helper_wait_for_dependencies [drm_kms_helper]] *ERROR* [CRTC:36:pipe A] flip_done timed out
Sep 23 17:55:53 xxxxxxxx kernel: [   35.215836] [drm:drm_atomic_helper_wait_for_dependencies [drm_kms_helper]] *ERROR* [CONNECTOR:53:SVIDEO-1] flip_done timed out

/etc/default/grub を以下の通りに編集したところ, 問題なく起動, シャットダウンするようになった。

/etc/default/grub

--- grub.20190923       2019-09-23 17:52:58.890496178 +0900
+++ grub        2019-09-23 18:04:41.276018758 +0900
@@ -7,7 +7,7 @@
 GRUB_TIMEOUT_STYLE=hidden
 GRUB_TIMEOUT=0
 GRUB_DISTRIBUTOR=`lsb_release -i -s 2> /dev/null || echo Debian`
-GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"
+GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash video=SVIDEO-1:d"
 GRUB_CMDLINE_LINUX=""

 # Uncomment to enable BadRAM filtering, modify to suit your needs

どっとはらい。