Rerunで座標系を操作する | Rerun入門

座標系

rerunで座標系を変更・可視化してチェックする方法について解説します

実装例は以下のリポジトリで公開しています

座標系の種類

ドキュメントのcomponents.ViewCoordinatesから対応している座標系とその命名を確認することが出来ます．

例

RIGHT_HAND_Z_UP: ViewCoordinates 
X=Right, Y=Forward, Z=Up

RUB: ViewCoordinates
X=Right, Y=Up, Z=Back

rerunの座標系は右手系にしか対応していないようです
issueや内部実装でも言及されており，将来的に対応はされるかもしれません．

変更・可視化方法

import rerun as rr

rr.init("view_coordinates", spawn=True)

rr.log("world", rr.ViewCoordinates.RIGHT_HAND_Z_UP, static=True)
rr.log(
    "world/xyz",
    rr.Arrows3D(
        vectors=[[1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]],
        colors=[[255, 0, 0], [0, 255, 0], [0, 0, 255]],  # X: red, Y: green, Z: blue
    ),
)

またviewerからも座標軸を確認することが出来ます．viewer右側のShow origin axesにチェックを入れることで，rr.logでプロットすることなく現在の座標軸を確認することが出来ます．

参考

合わせて以下の記事も御覧ください．

公式GitHub

archetypes/view_coordinates.py
archetypes/view_coordinates_ext.py
components/view_coordinates.py