ハックしちゃった！
もうハックハクですよ。
載せているのは予定とは違うシャーシ（2駆）ですけど、モーターとサーボが付いていたのでそのまま付けてみました。PCからこの状態で操作出来るって結構感動ものですよね……。
ブレッドボードへの部品取り付け
正直写真だと分かりにくいんですが、実際のRCカーと同様バッテリーから電源を取って、ESC経由でサーボとObnizに電源供給しています。
ESCのPWM
TEU-105BKについて値を色々探ってみた所、周波数：50Hzにおいて
- 6.75％以下でバック方向最大回転
- 7.4％でバック方向ギリギリ回るくらい
- 7.4～7.9％の間ではモーターは回らない
- 7.9％で前方向ギリギリ回るくらい
- 8.7％以上で前方向最大回転
という感じでした。ただESCのキャリブレーションをプロポ側で終わらせているもので確認しているので、いわゆるポン付け状態ではどういった値になるかは何とも言えません。
レギュレータ：FUTABA PS-01
バッテリー電圧は7.2V（実際は最大8.0V位あります）、ESCのBECで6.0VなのでObnizの5.0Vに対して高すぎます。なのでレギュレータを導入しました。
元々空用サーポ用なのですが、
なお出力電流は1Aとのことですが、現在の所問題なく駆動しています。
おぼえがき
ESCもサーボも、何らかの形でObnizのGNDに接続しないと動きません。今回は電源供給のためにJ1端子のGNDに配しましたが、回路を考える時は忘れないようにしないといけません。
この後の予定
動いたとは言ってもまだブラウザ上のボタンを押したらステアが動くか進むかバックするかという所までで、このままでは操作すらままなりません（マウスはマルチタッチ出来ないので）。なのでUIを作り直してスマホとかで操作出来るようにするとか、あるいはPCにコントローラーを付けたりキーボードで操作出来るようにしたりということをやりたいです。
もしくはObnizのスターターキットにある距離センサーや人感センサーを使って自動運転への一歩というのもいいかもしれません。
並行して本来使いたいESCとサーボのPWM検証でしょうか。正直動かせるまで1週間は掛かると思っていたので、この調子でもっと先に進めたいところです。