終わってしまわれた……。今回も意外とすんなり終わってビックリです。
#SAVOX SW-0231MG
SAVOXのデジタルサーボ。何と言っても防水構造とトルクが大きいこと、それから4000円位と手に届きやすい価格であるというのが美点です。なお修理は出来ない模様。
TAMIYA TEU-105BKでは流せる電流の関係上デジタルサーボは使わないよう注意書きされていますが、コミカルアバンテで平地を走らせる分には問題なく動作しました。坂道とか悪路とか負荷かけるとダメかもしれないですけど。
ちなみにコミカルアバンテの規定取り付けサイズより大きいのですが、取り付けOKでした。
TSU-03やTSU-04に比べると、もっとdutyの値を下げないといけないようです。前の値をそのまま使ったら、ステアが回りすぎました。
周波数50Hzの時、
- 左一杯：5.7％
- 静止時：7.6％
- 右一杯：9.5％
という感じです。静止時の値はステアが真ん中になるように調整した値です。
注意点としては、TSU-03などと回転方向が逆になることです。コミカルアバンテのサーボ設定って基本リバースなんですが、リバースのリバースでノーマルになります。
#HOBBYWING QuicRUN-WP-CRAWLER-Brushed
元々クローラー競技用を見据えたブラシモーター用ESCとのことで、通常のバック方向1クリックでブレーキ、2クリックでバックという操作の他に「ドラッグブレーキ」というステアニュートラル時にブレーキが掛かるという設定が出来ます。他にもBECの電圧を6.0Vの他7.4Vに出来たり リポバッテリーの電圧カットオフなんかも付属のプログラムカードで可能です。
運用の際の問題点としては、モーター用の端子が付いていないことと、バッテリー端子がXT60コネクタになっていること。そのため端子を付けたり変換アダプタを用意しないといけなかったりします。タミヤRC基準で考えると一工夫必要なESCです。特にブレーキ設定を無くせるというのがマイコンからの制御では使いやすく、バック時に一度ニュートラルを入れたりしなくていいのは楽ですね。
HOBBYWINGのブラシESCと言えばQuicRUN 1060ですね。使ったことは無いんですけど2000円台でTEU-105BKと同じバッテリー＆モーター用コネクタが付いています。走行モードもブレーキレスが可能です。
周波数50Hzの時、
- 3.9％で動かなくなる
- 4.0％～7.1％までバック方向に動く（値が減ると早くなる）
- 静止時：7.2～8.0％
- 8.1％～10.9％まで前進方向に動く（値が増えると早くなる）
- 11％で動かなくなる
でした。TEU-105BKと比べると大分値の差が大きいです。また、値が大きすぎたり小さすぎたりすると動かなくなるようです。
大事な注意点としては、プログラムカードで設定を弄ったら同じ値で動かなくものがあるということです。「11.Neutral Range」という、プロポでの最小動作開始地点（いわゆる「遊び」）を決める項目なのですが、これを弄ると設定やり直しです。上の値は設定「4」のものになります。加えてESCはプロポとのキャリブレーションがあるため、ポン付けで同じ値になるかは何とも言えないです。
初めてこのESCを使った時、前進とバックが逆だったのにビックリしました。モーターの配線を逆にすればいいかと思ったらそうでもなく、プログラムカードで選べるバック量を50％にしても前進50％になるんですね。結局スロットルリバースを使うことで解決しました。けどマイコンから制御すると数値が低くなるとバックで高くなると前進という感じで、新婚方向はTEU-105BKと同じ仕様になるんですよね。
#サーボ、ESCのハックまとめ
始めはどうしたものかと頭を抱えたものですが、意外とスムーズに終わりました。とは言ってもオシロで波形を見るとか専門的なことは全然やっていないんですけど。
サーボもESCも、市販されている製品は大体似たような周波数、比率のPWMで動くようです。互換性というか、どの品物を使ってもある程度安定して使えるようになっているのかなと。周波数自体も数Hz変えても動作する辺り、許容範囲みたいなのを広く取っているのではないかと感じました。
#現状と次回予告
電源供給について、前回J1端子へBECからレギュレータで5Vに落として入れていたのですが、バッテリーは十分あるのにObnizへの電圧が不足しているというメッセージが出て最終的には起動しなくなりました。今モバイルバッテリーで給電していますが、やっぱりUSB端子から給電しないといけないみたいです。
UIは簡単に左右ステアと歩く程度の前進＆バック、それから停止をボタン操作で扱うようにしました。本当はコントローラーとか使いたいんですけど、そんなプログラミングスキル無いのでまずは現状出来ることからやっていきます。
現在スマホのタッチで操作出来るようになっているので、外で犬連れて歩く位みたいな感じで動くことは出来そうです。
今回でESC＆サーボのハックはいったん終わりにして、次は何かセンサーを利用して自動停止とか出来ないかをやれたらなと思います。本当はカメラ入れたいんですけど、カメラ高いのでもう少し後の導入になりそうです。