micro:bitの傾きをRaspberryPiでモニタ

モニタの方法

micro:bitとRaspberryPiをBlueToothで接続して、micro:bitの傾き具合をリアルタイムにRaspberryPiのコンソールに表示してみる。

micro:bit側のプログラム

micro:bit側は、Bluetoothのサービスを並べるだけ。
ただ、たくさん並べすぎてしまうと、micro:bit上でメモリ不足のエラー(泣き顔020エラー)が出たので、少し減らしてみたら動くことがわかった。

そしてペアリングしなくてもコネクションできるように設定するために、
プロジェクトの設定から No Paring Required: Anyone can connect via Bluetooth.を有効にしておく。

RaspberryPi側

こちらはPythonで作ってみた。

まずは、bluepyモジュールを使うのでインストール
% sudo pip3 install bluepy

Pythonのプログラムはgitにも置いてあるが、こんな感じ。
HANDLEの番号はmicro:bit側のプログラムの構成で変わる様子なので、あらかじめ調べておく必要がある。

sens.py

from bluepy.btle import Peripheral
import bluepy.btle as btle
import binascii
import struct
from time import sleep

HANDLE_BUTTON_A = 0x003a
HANDLE_BUTTON_B = 0x003d
HANDLE_ACCELE   = 0x0027

devadr     = "e4:1e:1f:1f:f4:49"

exflag = False

class MyDelegate(btle.DefaultDelegate):
  def __init__(self, params):
    btle.DefaultDelegate.__init__(self)

  def handleNotification(self, cHandle, data):
    global exflag
    c_data = binascii.b2a_hex(data)

    if cHandle == 0x27 :
      accX = struct.unpack('h', data[0:2] )[0]
      accY = struct.unpack('h', data[2:4] )[0]
      accZ = struct.unpack('h', data[4:6] )[0]
      strX = "Flat"
      strY = "Flat"
      if accX > 700  : strX = "Plus"
      if accX < -700 : strX = "Minus"
      if accY > 700  : strY = "Plus"
      if accY < -700 : strY = "Minus"

      #print("%s: %d, %d, %d : %s %s" %(c_data, accX, accY, accZ, strX, strY))
      print("pitch = %s : role = %s" %(accY, accX))
      return

    b = ""
    if cHandle == 0x3a : #left button
      b = "button1"
      if data[0] == 0x02 : exflag = True

    if cHandle == 0x3d : #right button
      b = "button2"
      if data[0] == 0x02 : exflag = True

    print("%s %X: %s" %(b, cHandle, c_data))

class MyPeripheral(Peripheral):
  def __init__(self, addr):
    Peripheral.__init__(self, addr, addrType="random")

def main():
  peri = MyPeripheral(devadr)
  peri.setDelegate(MyDelegate(btle.DefaultDelegate))

  #Button
  peri.writeCharacteristic(HANDLE_BUTTON_A + 1, b"\x01\x00", True)
  peri.writeCharacteristic(HANDLE_BUTTON_B + 1, b"\x01\x00", True)

  #acc
  #peri.writeCharacteristic(0x002a, b"\x50\x00", True)
  peri.writeCharacteristic(HANDLE_ACCELE + 1, b"\x01\x00", True)

  while exflag == False:
    if peri.waitForNotifications(1.0):
      #sleep(0.3)
      continue

  peri.disconnect()

if __name__ == "__main__":
  main()

実行

micro:bitを傾けると、コマンドを実行したコンソールにピッチとロールが表示される。
これでmicro:bitのセンサー情報をBlueTooth経由で取り出せるようになった。
% python3 sens.py