ROS tutorial まとめ1 ノードの起動とか

ROSまとめ1

HIROやPepperをROSで動かすために、ROSの勉強をはじめた次第です。
勉強のログを残していこうかと！

最初は、ROSのノードの起動まで。

1.準備

• まず、ワークスペースを作る。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

• ワークスペースをビルド。

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

• ワークスペースをインストール環境に配置(overlay)。

$ source devel/setup.bash

• パッケージを作る。

$ cd ~/catkin_ws/src

このあと、catkin_create_pkgでパッケージ生成。

使い方

$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

例

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

これは、std_msgs, roscpp, rospyに依存した新しいpackagebeginner_tutorialsを作るという意味。

パッケージの生成が完了したら、ワークスペースのディレクトリまで移動して、もう一度catkin_makeコマンドを実行

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

これをしないと、rospack depends1コマンドでエラーが発生する。

このあと、

$ source devel/setup.bash

により、setup.bashを読み込む。

2.実行手順

• ROSを使うためには、まずroscore
• 次にrosrunでノードを起動

使い方

$ rosrun [package_name] [node_name]

例

$ rosrun turtlesim turtlesim_node