はじめに

本記事は、ROS(Robot Operating System)の座標変換ライブラリであるTFおよびその再実装であるTF2の使い方を整理したものです。
(Tensor Flowとは関係ありません。)

ROSのTFとTF2の対照表

tfにおいて、TransformListener経由で行うことのほとんどは、tf2のBufferクラス経由で行う。

やりたいこと	tf.TransformListener	tf2_ros.Buffer
変換行列の取得	lookupTransform	lookupTransform
	lookupTransformFull	lookupTransformFull
	waitForTransform	lookupTransformのtimeout引数
	waitForTransformFull	lookupTransformFullのtimeout引数
メッセージの座標変換	transformPoint	transform
	transformPose	transform

tfでは、tf.transformationsモジュールの関数を用いるが、tf2では、PyKDLを用いる。

やりたいこと	tf.transformations	PyKDL
座標変換	euler_from_quaternion	PyKDL.Rotation.Quaternion(x,y,z,w).getEulerZYX()
	quaternion_matrix	PyKDL.Rotation.Quaternion(x,y,z,w)