dense fusionで遊ぶ

動かし方

githubで公開されているからこれを使う。
https://github.com/iory/dense-fusion

git clone https://github.com/iory/dense-fusion.git
pip3 install dense-fusion

YCBデータセットをダウンロード

以下のURLから265GのThe YCB-Video Datasetをダウンロードする、時々「ユーザーが集中してしてダウンロードできません」みたいなエラーが出ますが、１日待つとダウンロードできたりします。私はこのダウンロードに挑戦してから3日目にしてようやくできました。ここで同じ悩みを持った人たちがmirrorサイトを作っていますが、私の環境ではこちらも駄目でした。
https://rse-lab.cs.washington.edu/projects/posecnn/

実行

~/.local/lib/python3.6/site-packages/dense_fusion/datasets/ycb
vim ycb_utils.py

53行目のpathをYCB_Video_Datasetの保存先に合わせる。

xyzpath = osp.join(
                '/home/ユーザー名/dataset/YCB_Video_Dataset',
                'models/{}/points.xyz'.format(label_name))

cd examples
python3 eval_ycb.py

eval_ycb.pyを実行するとexamplesディレクトリ内にresultsディレクトリが作成され、姿勢推定された画像が保存されていきます。

実行結果

トラブルシューティング

python3 eval_ycb.pyで画像のエラーが出た場合はpip3を更新する。

pip3 install -U pip