前回の続き
環境
Raspberry Pi Pico 2
pygps2 ライブラリ
リポジトリ
目的
備忘録
- 自分のライブラリの詳細のため
- 詳細なところなどなど
モジュールとの接続
プログラム
main.py
from machine import UART, Pin
import pygps2
import time
gps = UART(0, baudrate=115200, tx=Pin(0), rx=Pin(1))
while True:
raw = gps.read(8192)
if raw is not None:
try:
raw = raw.replace(b'\r', b'').replace(b'\n', b'')
raw = raw.replace(b'/', b'')
data = raw.decode("utf-8", "ignore")
except Exception as e:
print(f"error: {e}")
print(raw)
continue
sentences = data.split('$')
sentences = ['$' + sentence for sentence in sentences if sentence]
data = '\r\n'.join(sentences) + '\r\n'
parsed_data = pygps2.parse_nmea_sentences(data)
analyzed_data = pygps2.analyze_nmea_data(parsed_data)
print(analyzed_data)
time.sleep(0.01)
ここまでは前回と同じ
ここから前回とは別の話題
データの型について
analyze_dataを処理するための参考 pygps2はいろいろなデータ型で値を返す。
analyzed_dataは上記のプログラムで返したデータ
GGA
データ
[{'timestamp': '220927.00', 'latitude': '0.0', 'longitude': '0.0', 'gps_quality': '1', 'num_satellites': '12', 'hdop': '2.2', 'altitude': '40.01', 'altitude_units': 'M', 'geoid_height': '36.37', 'geoid_units': 'M', 'dgps_age': '', 'dgps_station_id': ''}]
構成
analyzed_data["GGA"][0] ここに各データがある。
アクセスしたいデータにアクセスするには["GGA"][0]["timestamp"]のように指定する。
Type
- timestamp str型
- latitude str型(float型に戻して演算を行うと丸め処理により不正確な値になる。)
- longitude str型(上と同じく)
- gps_quality str型
- num_satellites str型
- hdop str型
- altitude str型
- altitude_units str型
- geoid_height str型
- geoid_units str型
- dgps_age str型
- dgps_station_id str型
GLL
データ
[{'latitude': '0.0', 'longitude': '0.0', 'timestamp': '220927.00', 'status': 'A', 'mode_indicator': 'A'}]
構成
analyzed_data["GLL"][0] ここに各データがある。
Type
- latitude str型(float型に戻して演算を行うと丸め処理により不正確な値になる。)
- longitude str型(上と同じく)
- timestamp str型
- status str型
- mode_indicator str型
RMC
データ
[{'timestamp': '220927.00', 'status': 'A', 'latitude': '0.0', 'longitude': '0.0', 'speed_over_ground': '0.29', 'course_over_ground': '0.0', 'date': '200325', 'magnetic_variation': '0.0', 'mag_var_direction': '', 'mode_indicator': 'A', 'utc_datetime': '2025-03-20 22:09:27', 'local_datetime': '2025-03-21 07:09:27'}]
構成
analyzed_data["RMC"][0] ここに各データがある。
Type
- timestamp str型
- status str型
- latitude str型(float型に戻して演算を行うと丸め処理により不正確な値になる。)
- longitude str型(上と同じく)
- speed_over_ground str型
- course_over_ground str型
- date str型(生データで解析されていない)
VTG
データ
[{'course_over_ground_t': '0.0', 'reference_t': 'T', 'course_over_ground_m': '0.0', 'reference_m': 'M', 'speed_knots': '0.29', 'units_knots': 'N', 'speed_kmh': '0.53', 'units_kmh': 'K', 'mode_indicator': 'A'}]
構成
analyzed_data["VTG"][0] ここに各データがある。
Type
- course_over_ground_t str型
- reference_t str型
- course_over_ground_m str型
- reference_m str型
- speed_knots str型
- units_knots str型
- speed_kmh str型
- units_kmh str型
- mode_indicator str型
GST
データ
[{'timestamp': '220927.00', 'rms': '2.6', 'std_lat': '5.8', 'std_lon': '5.9', 'std_alt': '6.0'}]
構成
analyzed_data["GST"][0] ここに各データがある。
Type
- timestamp str型
- rms str型
- std_lat str型
- std_lon str型
- std_alt str型
DHV
データ
[{'timestamp': '220927.00', '3d_speed': '0.60', 'ecef_x_speed': '0.466', 'ecef_y_speed': '-0.272', 'ecef_z_speed': '-0.264', 'horizontal_ground_speed': None}]
構成
analyzed_data["DHV"][0] ここに各データがある。
Type
- timestamp str型
- 3d_speed str型
- ecef_x_speed str型
- ecef_y_speed str型
- ecef_z_speed str型
- horizontal_ground_speed str型 か None
ZDA
データ
[{'timestamp': '220927.00', 'day': '20', 'month': '03', 'year': '2025', 'timezone_offset_hour': '00', 'timezone_offset_minute': '00'}]
構成
analyzed_data["ZDA"][0] ここに各データがある。
Type
- timestamp str型
- day str型
- month str型
- year str型
- timezone_offset_hour str型
- timezone_offset_minute str型
TXT
データ 複数にわたって出力
[{'several_lines': '01', 'free': '01', 'type': '02', 'text': None}, {'several_lines': '01', 'free': '01', 'type': '01', 'text': 'ANTENNA OPEN'}, {'several_lines': '01', 'free': '01', 'type': '02', 'text': None}]
構成
analyzed_data["TXT"][n] ここに各データがある。 nには参照したいリストにの番号を入力する。
Type
すべてGPSモジュールによって異なるため変換は一切行わない。よってすべてstr型である。例外として存在しないデータの場合はNoneになる。
GSA
データ
[{'fix_select': 'A', 'fix_status': '3', 'satellites_used': ['25', '28', '29', '32', '87', '09', '26', '35', '40', '44', '02', '04'], 'pdop': '2.9', 'hdop': '2.2', 'vdop': '1.8'}]
構成
analyzed_data["GSA"][0] ここに各データがある。
Type
- fix_select str型
- fix_status str型
- satellites_used リスト型 内部はstr型で構成
- pdop str型
- hdop str型
- vdop str型
GSV
データ
[{'num_messages': '8', 'message_num': '1', 'num_satellites': '7', 'satellites_info': [{'prn': '32', 'type': 'GP', 'elevation': '33', 'azimuth': '179', 'snr': '37'}, {'prn': '87', 'type': 'GL', 'elevation': '29', 'azimuth': '058', 'snr': '30'}, {'prn': '14', 'type': 'GA', 'elevation': '0.0', 'azimuth': '0.0', 'snr': '34'}, {'prn': '44', 'type': 'BD', 'elevation': '42', 'azimuth': '117', 'snr': '33'}, {'prn': '02', 'type': 'GQ', 'elevation': '79', 'azimuth': '190', 'snr': '27'}]}]
構成
analyzed_data["GSV"][0] ここに各データがある。
Type
- num_messages str型
- message_num str型
- num_satellites str型
- satellites_info リスト型
→辞書型のデータが入っているため、指定して取り出すには以下のようにする。nには度のデータを取り出すかを指定。返されたデータは辞書型になる。
analyzed_data["GSV"][0]["satellites_info"][n]
こちらのデータもすべてstr型(prn, type, elvevation, azimuth, snr)