PS3コントローラ (DUALSHOCK3; SIXAXIS)をROSに接続する（有線編）

筆者の環境と機器

• Ubuntu 14.04
• ROS Indigo
• DUALSHOCK3 WIRELESS CONTROLLER
• USBケーブル (A type - Mini B type)

インストール

ROS Indigoは導入済みの時点から開始。
aptで必要なソフトウェアをインストール。

$ sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers 

Ubuntuがコントローラを正常に認識していることを確認

$ ls /dev/input/js0

USBケーブルで、コントローラをPCに接続。またコントローラが十分に充電されていることを確認。
そして、ターミナルで

$ roscore

さらに別のターミナルで、

$ rosrun joy joy_node  
[ INFO] [1469617859.336444877]: Opened joystick: /dev/input/js0. deadzone_: 0.050000.

rostopicで出力を確認すると以下の通り。

$ rostopic echo -c /joy
header: 
  seq: 528
  stamp: 
    secs: 1469617998
    nsecs: 830194045
  frame_id: ''
axes: [-0.0, -0.0, -0.0, -0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.08682194352149963, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

参考

ps3joy