筆者の環境と機器
- Ubuntu 14.04
- ROS Indigo
- DUALSHOCK3 WIRELESS CONTROLLER
- USBケーブル (A type - Mini B type)
インストール
ROS Indigoは導入済みの時点から開始。
aptで必要なソフトウェアをインストール。
$ sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers
Ubuntuがコントローラを正常に認識していることを確認
$ ls /dev/input/js0
USBケーブルで、コントローラをPCに接続。またコントローラが十分に充電されていることを確認。
そして、ターミナルで
$ roscore
さらに別のターミナルで、
$ rosrun joy joy_node
[ INFO] [1469617859.336444877]: Opened joystick: /dev/input/js0. deadzone_: 0.050000.
rostopicで出力を確認すると以下の通り。
$ rostopic echo -c /joy
header:
seq: 528
stamp:
secs: 1469617998
nsecs: 830194045
frame_id: ''
axes: [-0.0, -0.0, -0.0, -0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.08682194352149963, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]