OpenCV for Unity でステレオカメラの画像を分割する

環境

• Windows 10 64bit
• Unity 2017.2
• VisualStudio 2017
• OpenCV for Unity 2.2.3

概要

ステレオカメラをOpenCVで取り込んだ所、以下のように画像が合成されて入力された。
ROI（Region Of Interest）を利用し片側カメラの映像だけ取得したい。

実装

WebCamTextureToMatHelperExampleをベースに作成します。

オリジナルのMat画像から画素アクセスし取得してみた所、処理時間が実用レベルではないほどかかってしまった。

byte[] test = new byte[4];
Mat leftMat = new Mat(rgbaMat.rows(), rgbaMat.cols() / 2, CvType.CV_8UC4);
for (int i = 0; i < leftMat.rows(); i++)
{
    for (int j = 0; j < leftMat.cols(); j++)
    {
        rgbaMat.get(i, j, test);
        leftMat.put(i, j, test);
    }
}

OpenCVのRectを使用してみた。
以下のように実装。C++でのOpenCVの書き方とは少し変わります。

OpenCVForUnity.Rect roi = new OpenCVForUnity.Rect(0, 0, rgbaMat.cols() / 2, rgbaMat.rows());
Mat leftMat = new Mat(rgbaMat, roi);

処理時間は1ms以下になりました。