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turtlebot_gazeboのシミュレーションデモを動かす

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はじめに

ROS上でTurtlebotのシミュレータを使います.

すでにあるデモを使って、大体の使い方を覚えていこうと思います。

インストール

まずはパッケージをインストールします.
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-gazebo

環境変数のロード
$ source ~/.bashrc

シミュレータの立ち上げ

シミュレータを立ち上げます.
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

すると次のような画面が表示されました.
aaa.png

強そう.

初回起動時は読み込みに時間がかかるのでしばらく黒い画面です.

自律移動デモの起動

それでは次に自律移動のデモを動かしていきます。

$ roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch

あれ、エラーを吐かれました.内容は以下のとおりです.

while processing /opt/ros/indigo/share/turtlebot_navigation/launch/includes/amcl.launch.xml:
Invalid roslaunch XML syntax: [Errno 2] No such file or directory: u'/opt/ros/indigo/share/turtlebot_navigation/launch/includes/amcl.launch.xml'

/opt/ros/indigo/share/turtlebot_navigation/launch/includes/amcl.launch.xmlなんて無いぞ!と言われてますね.

amcl.launch.xmlを探すと、

/opt/ros/indigo/share/turtlebot_navigation/launch/includes/amcl.launch.xmlではなく

/opt/ros/indigo/share/turtlebot_navigation/launch/includes/amcl/amcl.launch.xmlにありました.

launchファイルの修正

launchファイルを書き換えましょう.

launchファイルのあるディレクトリまで移動して...
$ roscd turtlebot_gazebo/launch/

管理者権限でファイルを開きます.
$ sudo vim amcl_demo.launch

その後、10行目の
<include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/amcl.launch.xml">

<include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/amcl/amcl.launch.xml">
とします.

もう一度起動しましょう.

$ roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch

今度はエラーもなく動いてくれたようです.

rvizの起動

可視化ツールのrvizを起動します.
$ rosrun rviz rviz

起動しました.

aaaa.png

ここにいろいろとデータを追加していきます.

左下にある[Add]をクリックするとどのデータを表示するか選択できるダイアログが開きます.

[By display type]タグ内の[RobotModel]を選択して[OK]すると,Turtlebotがrviz上に表示されます.

[By Topic]タグ内の[/map]-[Map]を選択して[OK]すると,Mapがrviz上に表示されます.

[By Topic]タグ内の[/camera]-[/depth]-[/points]-[PointCloud2]を選択して[OK]すると,Turtlebotの視界がrviz上に表示されます.

[By Topic]タグ内の[/odom]-[Odometry]を選択して[OK]すると,オドメトリがrviz上に表示されます.

[By Topic]タグ内の[/move_base]-[/NavfnROS]-[/plan]-[Path]を選択して[OK]すると,軌道計画がrviz上に表示されます.

さて、必要なものは取り込めました.rvizはこんな画面になっているはずです.

aaaaa.png

rviz上から動かす

rvizの上の欄の右から2番目にある,[2DNavGoal]を選択し,目標地点と目標向きをクリックで指定すると動いてくれます.

また、gazebo上のturtlebotも上のそれと同期して動きます.

Screenshot from 2016-12-10 13:52:02.png

rviz上の赤い矢印は移動した際の向きの履歴です.
また,rviz左下のimageはカメラから取得したデータです.

まとめ

rvizとgazeboでのロボットのシミュレーションデモを動かすことができました.
また、使い方もなんとなくわかった気がします.

今後はデモではなく自作のモデル,プログラムでシミュレーションできるように勉強していきます.

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