ROS
ubuntu16.04
kinetic

Ubuntu 16.04LTSにROS Kineticをインストールする

ROSのインストール時の情報まとめ

ROSを使う必要が出てきたので、勉強と備忘録をかねて、情報集約をしておく。
どこのまとめ情報をみても、同じような感じで、とくに問題なくインストールできた。

参考にした情報

ROS Kinetic の Ubuntu へのインストール

ubuntu 16.04にROS kineticをインストールする

ソースリストと鍵の設定

packages.ros.org からソフトウェアを受容するための設定

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

鍵の設定

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

インストール

ubuntuのアップデート

$ sudo apt-get update 

ROSのインストール
4種類のパッケージがあるので、合ったものを選択できる。

  • すべてのデスクトップ環境:ROS, rqt, rviz, ロボットの一般的なライブラリ、2D/3Dシミュレータ、ナビゲーション、2D/3D認識
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 

とりあえず全部入りでいいかな。インストールは3分くらいで終わった。

  • デスクトップ環境:ROS, rqt, rviz, ロボットの一般的なライブラリ
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
  • ROSベース(最小構成):ROSパッケージ、ビルド、通信ライブラリ、GUIツールの付属なし
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
  • 個別パッケージ:特定のROSパッケージのインストール
$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

利用可能なパッケージは、

$ apt-cache search ros-kinetic

で見つけることができる。例は、

$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

rosdepの初期化

ROSの使用前に、rosdepの初期化が必要らしい。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

環境設定

端末起動時に、/opt/ros/kinetic/setup.bashを呼び出すように追加

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

rosinstallの準備

ROS中で頻繁に使用されるコマンドラインツールとのこと。
複数のソース・ツリーを一括して扱うためのコマンド

$ sudo apt-get install python-rosinstall

ROSを使ってみる

動作確認

ターミナルで以下のコマンドをうってみる。

$ roscore

以下のようなのが出て入れば、インストールOK

... logging to /home/kondo/.ros/log/61a9fc32-28e5-11e8-860c-7085c252f15c/roslaunch-deepstation-22726.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://deepstation:32922/
ros_comm version 1.12.13


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.13

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [22738]
ROS_MASTER_URI=http://deepstation:11311/

setting /run_id to 61a9fc32-28e5-11e8-860c-7085c252f15c
process[rosout-1]: started with pid [22751]
started core service [/rosout]

[Ctrl+C]で終了。基本的にROSのプログラム終了時に使う。

ROSのホームディレクトリの変更

$ roscd

とすると、ホームディレクトリに移動できるが、今は先ほど設定した、

/opt/ros/kinetic

に移動してしまう。

ワークスペースの作成

~/catkin_ws/のところは任意のパスを設定可能。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make