Gazebo, rviz2でGPUを使うメモ

ubuntu 環境でNvidiaのGPUマシンでGazeboやrviz2を実行したときに、そのままだとGPUを使ってくれなかったので
GPUを使う設定方法のメモ

環境変数の追加

以下を実行して環境変数を設定する
毎回実行するのは面倒なので常にGPU有効にする場合は.bashrcに書いておく

export __NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD=1
export __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia

GPUが使われているかの確認

nvidia-smiコマンドを実行して、Gazebo (gzserver, gzclient)、rviz2 (rviz2)のプロセスがあればOK

$ nvidia-smi
                                                 
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                  |
|  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                  GPU Memory |
|        ID   ID                                                   Usage      |
|=============================================================================|
|    0   N/A  N/A      1319      G   /usr/lib/xorg/Xorg                 79MiB |
|    0   N/A  N/A      4689    C+G   ...177541916386972095,131072      107MiB |
|    0   N/A  N/A      6184      G   gzserver                            4MiB |
|    0   N/A  N/A      6185      G   gzclient                           78MiB |
|    0   N/A  N/A      6471      G   rviz2                               4MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+