Gazebo velodyne_simulatorの使い方

概要

ROS2 のGazebo環境においてvelodyne_simulatorの使い方のメモ

インストール

githubにあるvelodyne_simulatorではなくbitbucketにあるこちらのfoxy-develブランチを使う

mkdir -p ~/veloydne_ws/src
cd ~/veloydne_ws/src
git clone https://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator.git -b foxy-devel
cd ~/veloydne_ws
colcon build --symlink-install 

サンプルの実行

ros2 launch velodyne_description example.launch.py

Gazeboとrviz2が起動し、VLP-16とHDL-32E両方のPointCloud2が表示される

ロボットにのせる場合

urdfファイルに以下を追加 VLP-16の場合

  <xacro:include filename="$(find velodyne_description)/urdf/VLP-16.urdf.xacro"/>
  <xacro:VLP-16 parent="base_link" name="velodyne" topic="/velodyne_points" organize_cloud="${organize_cloud}" hz="10" samples="440" gpu="${gpu}">
    <origin xyz="0 0 0.4" rpy="0 0 0" />
  </xacro:VLP-16>