ROS2 ノードをkill する方法

概要

ROS2 ノードをコマンドからkill したい場合があるが、ROS2にはROS のrosnode kill
にあたるコマンドは存在しないらしい
ROS2ノードのプロセスを終了させる方法のメモ

Lifecycleの機能を使う

代わりにros2 lifecycle コマンドを使用してノードを終了させる

ros2 lifecycle set <node name> shutdown

これではLifecycleで実装されているノードしか終了できず、lifecycleに対応してないノードだとエラーがでる

ros2 lifecycle set /gazebo shuttdown
Node not found

すべてのROS2 プロセスを終了させる

以下のようなスクリプトを作って実行する

#!/bin/bash
echo "Kill all ros nodes!"
ps aux | grep ros | grep -v grep | awk '{ print "kill -9", $2 }' | sh
exit 0

./kill_ros_nodes.sh

ノードが終了しているかの確認 実行して何もでなければOK

ros2 node list

おわりに

ROS2のノードを個別に終了するようなROS2の機能は見つからなかった。
ROS2ではLifecycleを用いてノードを実装することを推奨しているようだ。
launchから実行したノードの中から1つのノードだけ終了したいときがあるので、rosnode killにあたるコマンドは実装してほしいところである。

参考