ROS Noeticにcartographer_rosをインストールするメモ

はじめに

ROS Noeticに公式ドキュメント通りにcartographerをインストールしようとしたらエラーが出たのでインストール方法のメモ

インストール

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

mkdir cartographer_ws
cd cartographer_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

ここで以下のようなエラーが出る

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
cartographer: [libabsl-dev] defined as "not available" for OS version [focal]

解決方法

vim ./src/cartographer/package.xml 

/src/cartographer/package.xml を編集して46行目の libabsl-dev の行をコメントアウトまたは削除する

/src/cartographer/package.xml

  <depend>libboost-iostreams-dev</depend>
  <depend>eigen</depend>
  <!--depend>libabsl-dev</depend-->
  <depend>libcairo2-dev</depend>

再度実行
あとはドキュメント通りビルドするだけ

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
catkin_make_isolated --install --use-ninja

おわりに

Melodicだとapt install でcartographer_rosがインストールできるらしい（ROS2も同様）

またcatkin buildでbuildしたい方はこちらを参照

おまけ

Dockerfile内でcartographerをインストールするコマンド
sedコマンドでファイルを編集して46行目を削除

Dockerfile

# Install Cartographer
RUN mkdir -p /root/cartographer_ws/src
RUN apt-get update && apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow
RUN cd /root/cartographer_ws && wstool init src && \
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall && \
wstool update -t src 
RUN rosdep init && rosdep update 
RUN cd /root/cartographer_ws && sed -i '46d' /root/cartographer_ws/src/cartographer/package.xml && rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y
RUN cd /root/cartographer_ws && src/cartographer/scripts/install_abseil.sh 
RUN /bin/bash -c "cd /root/cartographer_ws &&  source /opt/ros/noetic/setup.bash &&  catkin_make_isolated --install --use-ninja -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3"

参考