はじめに

ubuntu20.04LTS上のROS Noeticでrtabmap_rosを動かしたのでその方法をメモしました。

動作環境

以下の環境で動作確認しました。

項目	値
CPU	Ryzen5
OS	Ubuntu20.04LTS
ROS	Noetic Ninjemys

ROS Noeticのインストール

すでにROSが入っている方は飛ばしてください。

aptへROSのダウンロード先の登録

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

公開鍵の取得

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

インストール

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

環境変数の設定

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

ROSパッケージインストーラのインストール

$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

rosdepの初期化

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

ワークスペースの作成

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

RTAB-MAPのインストール　(aptから)

以下コマンドでインストールします。

sudo apt install ros-noetic-rtabmap-ros ros-noetic-rtabmap

RTAB-MAPのインストール　(ソースからビルド)

なぜか自分の環境ではaptからインストールすると後述のデモが動かなかったのでソースからビルドしました。

以下のBuild from sourceを参照
https://github.com/introlab/rtabmap_ros

以下でRTAB-MAP本体のインストールとビルド

$ cd ~
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
$ cd rtabmap/build
$ cmake .. 
$ make
$ sudo make install

rtabmap_rosのインストールとビルド

$ cd ~/catkin_ws
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
$ catkin_make -j1

デモの実行

まず以下からrosbagをダウンロードします。
demo_mapping.bag

ターミナルを開いて以下を実行

roslaunch rtabmap_ros demo_robot_mapping.launch

別のターミナルでrosbagをダウンロードしたディレクトリで以下を実行

rosbag play --clock demo_mapping.bag

このようなGUI画面が表示されます。

GUI画面の見方は以下記事を参考にしてください。
RTABMAPの使い方

次にデモ実行時のrqt_graphを見ていきます。

rqt_graph

rtabmapには

/jn0/base_scan
/tf
/data_throttled_image/compressed
/data_throttled_image_depth/compressedDepth,
/data_throttled_camera_info

のトピックが入力されています。
/rtabmap/rtabmapvizというのはGUI画面のノードです。

/data_throttled_image/compressedはRGB画像、/data_throttled_image_depth/compressedDepthはDepth画像、/data_throttled_camera_infoはカメラパラメータです。
/jn0/base_scanトピックはLaserScan型で2DLiDARのスキャンを入力しているようです。