ubuntu22.04、ROS2 Humble環境でRealSenseを使用する手順

はじめに

ubuntu22.04上のROS2 HumbleでRealSenseを使用したので、手順をまとめた

こちらのFoxyの記事とほぼ内容は同じ

動作確認環境

Component	Version
ROS	ROS 2 Humble
OS	Ubuntu 22.04.2 LTS
RealSense	D435

Intel Realsense SDK のインストール

githubのインストール手順に従って行う
執筆時時点でubuntu22.04LTS用のRealsense SDKはaptからインストールできるようになっていた

公開鍵を登録

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

サーバーをレポジトリリストに登録

echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list
sudo apt-get update

ライブラリをインストール

sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg

動作確認

RealSenseをPCのUSB3.0に接続し、以下コマンドでrealsense-viewerを起動する

realsense-viewer

realsense-rosをインストール

ワークスペースの作成

mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/realsense_ws/src/

realsense-rosをインストールしてcolcon build

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd ~/realsense_ws
colcon build --symlink-install

デフォルトのbranchはros2-developmentになっているのでこれを使用

cd src/realsense-ros/
git branch
* ros2-development

realsense-rosの実行

RealSenseをPCのUSB3.0ポートに接続し、以下を実行

source realsense_ws/install/local_setup.bash 
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

参考