はじめに
ubuntu22.04上のROS2 HumbleでRealSenseを使用したので、手順をまとめた
こちらのFoxyの記事とほぼ内容は同じ
動作確認環境
| Component | Version |
|---|---|
| ROS | ROS 2 Humble |
| OS | Ubuntu 22.04.2 LTS |
| RealSense | D435 |
Intel Realsense SDK のインストール
githubのインストール手順に従って行う
執筆時時点でubuntu22.04LTS用のRealsense SDKはaptからインストールできるようになっていた
公開鍵を登録
sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null
サーバーをレポジトリリストに登録
echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list
sudo apt-get update
ライブラリをインストール
sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg
動作確認
RealSenseをPCのUSB3.0に接続し、以下コマンドでrealsense-viewerを起動する
realsense-viewer
realsense-rosをインストール
ワークスペースの作成
mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/realsense_ws/src/
realsense-rosをインストールしてcolcon build
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd ~/realsense_ws
colcon build --symlink-install
デフォルトのbranchはros2-developmentになっているのでこれを使用
cd src/realsense-ros/
git branch
* ros2-development
realsense-rosの実行
RealSenseをPCのUSB3.0ポートに接続し、以下を実行
source realsense_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py
参考