動作確認環境
OS : ubuntu22.04LTS
ROS : ROS2 Humble
cartographerのインストール
sudo apt install ros-humble-cartographer
rosbagファイルのダウンロード
適当な場所に 3D backpack demo をダウンロード
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
ROSのrosbagデータをROS2 のrosbagに変換
こちらを参照してROS2で使えるrosbagに変換
rosbags-convert b3-2016-04-05-14-14-00.bag
rosbagと同じ名前のディレクトリができる
.
├── b3-2016-04-05-14-14-00
│ ├── b3-2016-04-05-14-14-00.db3
│ └── metadata.yaml
├── b3-2016-04-05-14-14-00.bag
実行
bag_filenameにrosbagがあるディレクトリを指定
ros2 launch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch.py bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00
参考