はじめに

LD06 LiDARをPCのUSBポートにつないでROS2環境で動かしてみた。

LD06 LiDARはMini PupperのLiDARに採用されており、非常に小さくコンパクトであることが特徴。
USB-シリアル変換器を使うことで、Raspberry Pi 4だけでなく普通のPCでも使用することができる。

実行環境

以下の環境で動作確認しています。


CPU	Ryzen5
OS	Ubuntu22.04LTS
ROS2	Humble

ROS2パッケージのインストール

こちらのROS2パッケージを使用

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ros2_ws/ 
git clone -b ros2 https://github.com/linoroot/ldlidar src/ldlidar
rosdep update && rosdep install --from-path src --ignore-src -y
colcon build
source install/setup.bash

準備する物

LD06 LiDAR本体
USB-シリアル変換基板
USB micro-Bケーブル
ROS2がインストールされたPC

筆者はRSで購入したLiDAR本体にaliexpressで購入したUSB-シリアル変換基板を使用した。

実行

USBポートに実行権限を付与

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

永続的に使用する場合、dialoutグループに追加する

sudo gpasswd --add $USER dialout

ROS2ノードの実行

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch ldlidar ldlidar.launch.py

portを指定する場合(デフォルトは/dev/ttyUSB0)

ros2 launch ldlidar ldlidar.launch.py serial_port:=/dev/ttyUSB1

エラーが出なければ成功

ros2 launch ldlidar ldlidar.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/porizou/.ros/log/2022-09-23-04-18-08-388939-porizou-Lenovo-IdeaPad-S540-14API-12039
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [ldlidar-1]: process started with pid [12040]
[ldlidar-1] [INFO] [1663874288.598305955] [rclcpp]: Autodetecting serial port
[ldlidar-1] [INFO] [1663874288.623736308] [rclcpp]: /dev/ttyUSB0 CP2102 USB to UART Bridge Controller
[ldlidar-1] [INFO] [1663874288.623796246] [rclcpp]: Using port /dev/ttyUSB0
[ldlidar-1] [INFO] [1663874288.641227783] [rclcpp]: LiDAR_LD06 started successfully

LaserScanトピックの確認

ros2 topic echo /scan

header:
  stamp:
    sec: 1663890733
    nanosec: 93872047
  frame_id: laser
angle_min: 0.0
angle_max: 6.2831854820251465
angle_increment: 0.013947107829153538
time_increment: 0.0
scan_time: 0.0
range_min: 0.004999999888241291
range_max: 15.0
ranges:
- 3.2829999923706055
- 3.2829999923706055
- 3.2829999923706055
- 3.2679998874664307
- 3.2829999923706055

rvizでLaserScanを見る

rviz2

rviz2を起動してFixedFrameにlaserを入力、ADDからLaserScanを選択してTopic名は /scanを選ぶと点群が表示される。

変更可能なパラメータ

以下launch.pyから変更できるパラメータ

パラメータ		デフォルト値
serial_port	USBのシリアルポート	/dev/ttyUSB0
topic_name	LaserScanのトピック名	scan
lidar_frame	LaserScanのフレームID	laser
range_threshold	これより小さいデータはNaNにする	0.005

おわりに

LD06 LiDARを使ってみて、他の1万円代の安いLiDARと比べて以下の点が優れていると感じた。

回転部が露出していないので安心
intensity(強度)データが取得できる
サイズが小さいので、小型のロボットにも搭載しやすい

今後、小型の自律移動ロボットに使うLiDARとして非常に有力な選択肢になるだろう。

その他

ROS2 Foxy環境でlaunchファイル実行時にエラーが出たので、
launch/ldlidar.launch.pyの11行目を以下のように変更する。

ldlidar.launch.py

-            default_value='',
+            default_value='/dev/ttyUSB0',

ROS2でLD06 LiDARを使う