ROS 2でLIO-SAMを動かす

概要

ROS 2 Humble環境でサンプルのrosbagデータを使ってLIO-SAMを動かしてみた

インストール

ROS2の依存パッケージのインストール

sudo apt install ros-humble-perception-pcl \
  	   ros-humble-pcl-msgs \
  	   ros-humble-vision-opencv \
  	   ros-humble-xacro

gtsamのインストール

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.1
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

LIO-SAMのインストール

mkdir -p ~/slam_ws/src
cd ~/slam_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git -b ros2
cd ..
colcon build --symlink-install --packages-select lio_sam 

サンプルのrosbag のダウンロード

master ブランチのSample datasetsから適当なサンプルのrosbagデータをダウンロードする

サンプルのrosbagファイルをROS2用のrosbag に変換

以下の記事を参考にrosbagsをインストールして使用する

rosbags-convert walking_dataset.bag

実行

/src/LIO-SAM/config/param.yamlの入力トピックを以下のように書き換える（walking_datasetの場合）

param.yaml

    # Topics
    pointCloudTopic: "/points_raw"                   # Point cloud data
    imuTopic: "/imu_correct"                        # IMU data
    odomTopic: "odometry/imu"                    # IMU pre-preintegration odometry, same frequency as IMU
    gpsTopic: "odometry/gpsz"                    # GPS odometry topic from navsat, see module_navsat.launch file

LIO-SAMの実行

ros2 launch lio_sam run.launch.py

ダウンロードして変換したrosbagの実行

ros2 bag play walking_dataset

なんかうまくいかない

rqt_graph

参考