(2021/08/01更新)
ubuntu20.04LTSにROS2 Foxyをインストールしたので手順をメモしました。
基本的には公式のインストールガイド通り
https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Linux-Install-Debians/
自分の場合、すでにROS Noeticが入っていたので.bashrcの以下をコメントアウトしました。
# source /opt/ros/noetic/setup.bash
# source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
変更した設定を反映
$ source ~/.bashrc
APTリポジトリの追加
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
インストール
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-foxy-desktop
環境設定
$ echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
colcon build インストール
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
ROS2 コマンド自動補完のインストール
$ sudo apt install python3-argcomplete
colcon build インストール時に入っていれば不要
ワークスペースの作成
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ros2_ws/
$ colcon build
動作確認
ターミナルを開いて以下を実行
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
別のターミナルで以下を実行
$ ros2 run demo_nodes_py listener
以下のようにメッセージが出ていれば成功
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
[INFO] [1611230592.489680360] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1611230593.490090831] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1611230594.490166446] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
ros2 run demo_nodes_py listener
[INFO] [1611230787.236789185] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
[INFO] [1611230788.215690250] [listener]: I heard: [Hello World: 4]
[INFO] [1611230789.215362123] [listener]: I heard: [Hello World: 5]
参考
Ubuntu LinuxでROS 2のインストール
https://gbiggs.github.io/rosjp_ros2_intro/computer_prep_linux.html
Ubuntu 18.04にROS2 Dashingをインストール
https://qiita.com/k-koh/items/838c70004119c329c617