rviz_satelliteでrviz2にNavSatFixトピックの地図を表示

はじめに

ROS2 Iron環境でrviz_satelliteのデモを動かしNavSatFixの経度緯度のマップ画像をrviz2に表示させる

インストール

sudo apt install ros-iron-rviz-satellite

demo の実行

ros2 launch rviz_satellite demo.launch.xml

rviz2設定ファイルが読み込まれないので、こちらからrviz2設定ファイルをダウンロードしてきて直接rviz2コマンドで実行

rviz2 -d demo.rviz

マップを表示させるサイトを変更する場合　
AerialMapのObject URLを変更
TomTom, Mapboxはトークンが必要

OpenStreetMap: https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png
TomTom: https://api.tomtom.com/map/1/tile/basic/main/{z}/{x}/{y}.png?tileSize=512&key=[TOKEN]
Mapbox: https://api.mapbox.com/styles/v1/mapbox/satellite-v9/tiles/256/{z}/{x}/{y}?access_token=[TOKEN]

Google Mapの表示

Object URL "http://mt0.google.com/vt/lyrs=y&hl=en&x={x}&y={y}&z={z}&s=Ga"

参考