はじめに

ubuntu24.04LTSとROS2 Jazzy環境でrealsense_rosが使えるようになっていたので使い方のメモです。

インストール

realsense2関係のパッケージ一覧

$ sudo apt install ros-jazzy-realsense2-
ros-jazzy-realsense2-camera              ros-jazzy-realsense2-camera-msgs         ros-jazzy-realsense2-description         
ros-jazzy-realsense2-camera-dbgsym       ros-jazzy-realsense2-camera-msgs-dbgsym

とりあえず全部インストール
これで依存のRealSense SDKもインストールされます。

sudo apt install ros-jazzy-realsense2-*

実行

使い方は以前のバージョンのROS2と同じです。

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

最後に'RealSense Node Is Up!'が表示されれば認識できています。

トピック一覧
/camera/cameraとnamespaceが2重になっている..

$ ros2 topic list
/camera/camera/color/camera_info
/camera/camera/color/image_raw
/camera/camera/color/image_raw/compressed
/camera/camera/color/image_raw/compressedDepth
/camera/camera/color/image_raw/theora
/camera/camera/color/image_raw/zstd
/camera/camera/color/metadata
/camera/camera/depth/camera_info
/camera/camera/depth/image_rect_raw
/camera/camera/depth/image_rect_raw/compressed
/camera/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/camera/depth/image_rect_raw/theora
/camera/camera/depth/image_rect_raw/zstd
/camera/camera/depth/metadata
/camera/camera/extrinsics/depth_to_color
/camera/camera/extrinsics/depth_to_depth
/parameter_events
/rosout
/tf_static