ROS 2環境でRealSense D435を使ってRTAB-MAPを動かす

はじめに

RealSense D435を使って　RTAB-MAPのROS 2パッケージを動かしてみた。

RTABMAP自体の説明について以下の記事や参考にある記事などを参照

環境

ROS	ROS 2 Humble
OS	Ubuntu 22.04.2 LTS
RealSense	D435

事前準備

RealSense をROS 2で使えるようにする

これらの記事を参考にしてRealSenseをROS2 Humble 環境で使えるようにしておく。

rtabmap_ros のインストール

sudo apt install ros-humble-rtabmap-ros

TurtleBot3のサンプルを動かす

動作確認のためTurtleBot シミュレータのサンプルを動かす。
TurtleBot シミュレーションとteleop-keyboardを起動。

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

rtabmapを起動。
これは入力が/scan のみの例、teleop_keyboardでTurtleBotを動かすとrtabmap vizの3D Mapにマップと軌跡が表示される。

ros2 launch rtabmap_demos turtlebot3_scan.launch.py

RealSenseで実行

realsense2_cameraの実行。align_depth.enable=trueにする。

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py align_depth.enable:=true

rtabmapの実行。　approx_sync:=trueにしないとエラーが出た。

ros2 launch rtabmap_launch rtabmap.launch.py frame_id:=camera_link args:="-d" rgb_topic:=/camera/color/image_raw depth_topic:=/camera/aligned_depth_to_color/image_raw camera_info_topic:=/camera/color/camera_info approx_sync:=true

ToDo : 実行時のrtabmap vizの画像を貼る

• rqt_graph

おわりに

最新のROS 2 Humble環境でRealSenseを使って エラーなくRTAB-MAPを動かすことができた。
以前はソースからビルドが必要だったがバイナリインストールできるようになっていたので動かすまで簡単にできた。

IMUがないと回転に弱いので次はIMU付いたRealSenseを使って試したい。

IMUを使用して実行する手順

D455で動かしたが、多分D435iでも同じ

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py enable_gyro:=true enable_accel:=true unite_imu_method:=1 enable_sync:=true depth_module.profile:="640,480,30" rgb_camera.profile:="640,480,30"

exemplesにあるlaunchファイルをそのまま使用

 ros2 launch rtabmap_examples realsense_d435i_color.launch.py 

RealSenseの内蔵IMUについてはこちらの記事に書きました。

参考