ROS2よく使うコマンドメモ

ROS2開発でよく使いそうなコマンドを自分用にメモ

(2023/01/09 更新　ROS2 Humble対応)

パッケージを作成

C++

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

Python

$ cd ~/ros2_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>

パッケージのビルド

cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install

--symlink-installオプションを付けるとpythonファイルやlaunchファイルを編集した後に毎回colcon buildを実行しなくてもよくなる。

特定のパッケージだけをビルド

colcon build --packages-select <package_name>

パッケージの依存関係を解決

rosdep install -i --from-path src --rosdistro <distro> -y

例）

rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

rqt_graphを見る

rqt_graph

これはROS1と同じ

TFツリーを見る

rqt_tf_tree

ROS1と使い方は同じ
rqtを開いてpluginから起動するか以下のコマンドで起動する

ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree

インストールされていない場合以下でインストールする

 sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree

pdfで保存する場合

以下を実行　
実行したディレクトリに.pdfファイルが作られる

ros2 run tf2_tools view_frames

TFの情報を表示

ros2 run tf2_ros tf2_monitor 

実行例

RESULTS: for all Frames

Frames:
Frame: base_footprint, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: base_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: base_scan, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: caster_back_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: imu_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: wheel_left_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: wheel_right_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09

colcon_cd コマンド

ROS1 のroscdにあたるコマンドがないのでこちらを使用

~/.bashrcにスクリプトを追加

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=~/" >> ~/.bashrc
source .bashrc

使用例

colcon_cd turtlebot3

ROS2 ワークスペース以下のパッケージがあるディレクトリに移動します。