launchの引数でuse_sim_timeを切り替えて全Nodeに適応する例 [ROS 2]

はじめに

ROS1では、パラメータサーバーが全てのノード間で共有されていたため1つのuse_sim_timeを切り替えると全体のNodeに適応されていたが、ROS2ではパラメータは各ノードによって個別に管理されるようになったため、use_sim_timeを個別に設定する必要があり、use_sim_timeを切り替えるのが面倒になった。

launchのargmentでuse_sim_timeを設定し、launch内の全Nodeのuse_sim_timeを切り替えるPython launchの書き方の例

launchファイルの例

sample.launch.py

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    pkg_share = get_package_share_directory('sample')
    use_sim_time_arg = DeclareLaunchArgument(
        'use_sim_time', default_value='true')
    use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time')
    
    navsat_transform_node = Node(
        package='robot_localization',
        executable='navsat_transform_node',
        name='navsat_transform_node',
        output='screen',
        parameters=[{
            "magnetic_declination_radians": 0.0,
            "zero_altitude": True,
            "wait_for_datum": False,
            "publish_filtered_gps": False,
            "broadcast_utm_transform": False,
            "use_odometry_yaw": False,
            "use_sim_time": use_sim_time,
        }]
    )

    ekf_localization_node = Node(
        package='robot_localization',
        executable='ekf_node',
        name='ekf_node',
        output='screen',
        respawn=True,
        parameters=[os.path.join(pkg_share, 'config/ekf.yaml'),  {'use_sim_time': use_sim_time}],
    )

    return LaunchDescription(
        [
            use_sim_time_arg,
            ekf_localization_node,
            navsat_transform_node,
        ]
    )

以下launchの説明

sample.launch.py

    use_sim_time_arg = DeclareLaunchArgument(
        'use_sim_time', default_value='true')
    use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time')

DeclareLaunchArgumentでlaunch引数を宣言し、使いやすいようにuse_sim_timeという変数にLaunchConfigurationで取得した状態を入れておく。

直接launchファイル内にパラメータを書く場合

parametersにuse_sim_timeを追加する

sample.launch.py

    navsat_transform_node = Node(
        package='robot_localization',
        executable='navsat_transform_node',
        name='navsat_transform_node',
        output='screen',
        parameters=[{
            "magnetic_declination_radians": 0.0,
            "zero_altitude": True,
            "wait_for_datum": False,
            "publish_filtered_gps": False,
            "broadcast_utm_transform": False,
            "use_odometry_yaw": False,
            "use_sim_time": use_sim_time,
        }]
    )

yaml ファイルからパラメータを読む場合

sample.launch.py

    ekf_localization_node = Node(
        package='robot_localization',
        executable='ekf_node',
        name='ekf_node',
        output='screen',
        respawn=True,
        parameters=[os.path.join(pkg_share, 'config/ekf.yaml'),  {'use_sim_time': use_sim_time}],
    )

最後に忘れずにLaunchArgumentもLaunchDescriptionに追加しておく

sample.launch.py

    return LaunchDescription(
        [
            use_sim_time_arg,
            ekf_localization_node,
            navsat_transform_node,
        ]

使い方

use_sim_timeをtrueにする場合

ros2 launch sample sample.launch.py use_sim_time:=true

use_sim_timeをfalseにする場合

ros2 launch sample sample.launch.py use_sim_time:=false

おわりに

最近はyaml, xmlでlaunchファイルを書く人も多いので、Python以外でもできたら後日追記したい。

参考