rviz2でrosbag2ファイルを確認するメモ

はじめに

/clockトピックを使用してrosbag2ファイルを再生してrviz2で可視化したいときのコマンドのメモ

rviz2をuse_sim_time=trueで起動

rviz2 --ros-args -p use_sim_time:=true

use_sim_time = trueになってるか確認

ros2 param get /rviz use_sim_time
Boolean value is: True

rosbag2ファイルの再生　

/clock　オプションをつける
-r オプションで再生速度を指定（10は10倍速）

ros2 bag play rosbag2_2024_04_11-14_24_45/ --clock -r 10

参考