ACFのカスタムフィールド内の値はACFフィールド用CPT(acf-field)で、ポストのpost_contentにシリアライズ化されて入っている。
WPでは、値がシリアル化されていた場合のみそれを非シリアル化する関数が用意されている。

maybe_unserialize()
https://developer.wordpress.org/reference/functions/maybe_unserialize/

それを利用するとACFフィールドの設定を引き出せる。

$group_ID = '123';
$args = array(
  'post_type' => 'acf-field',
  'post_parent' => $group_ID,
  'posts_per_page' => -1,
  'order' => 'ASC',
  'orderby' => 'menu_order',
);
$query = new WP_Query( $args );

while ( $query->have_posts() ) :
$query->the_post();
$values = $query->post;
$field_obj = maybe_unserialize($values->post_content);

print_r($field_obj);

endwhile;
wp_reset_postdata();