Velodyneの動作方法（ROS2）

はじめに

動作環境
Ubuntu 22.04
ROS2 humble

Velodyne vlp-16

↓ マニュアル

手順

まずは、
・付属している電源ケーブルをVelodyneに接続する（回転音がするはず）
・LANケーブルでVelodyneとPCを接続する

1.　Velodyneにアクセス

ipアドレスを利用して、Velodyneのデータを受信できているか確認します。

1-1.　Wiresharkを起動する

インストール中に「非特権ユーザーがキャプチャを実行できるようにしますか？」と聞かれる場合、「はい」を選んでください。

#インストール
sudo apt update
sudo apt install wireshark -y
#起動
sudo wireshark

1-2.　データ受信の確認

Wiresharkを起動すると写真のような画面が出るので、LiDARと接続しているインタフェースを選択します（私の場合はenx4865ee1b5475）。

#インタフェース名は以下で確認できます
ip link

選択後、次のような画面が開かれ一覧にLiDARからの通信データが表示されるはずです。ipアドレスが分からない方は、ここで確認することができます。

1-3.　Velodyne管理画面へのアクセス

Webブラウザで以下のように検索し、Velodyneの管理画面にアクセスできたらOKです。

http://ipアドレス #私の場合は192.168.1.203

※アクセスできない場合
・ Webサーバーの動作確認
以下のコマンドを実行して、該当ポートが「filtered」または「closed」と表示される場合、Webサーバーが動作していない可能性があります。クライアントIPの変更を試してみてください。

#インストール
sudo apt update
sudo apt install nmap -y
#動作確認
sudo nmap -Pn -p 80,8308 192.168.1.203

・ クライアントIPの変更
LiDARが特定のクライアントIP（例: 192.168.1.201）からの接続しか受け付けないよう設定されている可能性があるため変更します。

sudo ip addr flush dev インタフェース名
sudo ip addr add 192.168.1.201/24 dev インタフェース名
#再確認
sudo nmasudo nmap -Pn -p 80,8308 192.168.1.203

再確認し、該当ポートが「open」になっていればWeb検索できると思います。変わらない場合は、ポート番号（8308の箇所）を変更すると解決するかもしれないです。

2.　Launchして点群を表示

2-1.　パッケージをクローン・ビルド

mkdir -p ~/ros2_ws/src

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

cd ~/ros2_ws/
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install

2-2.　Launchする

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch velodyne velodyne-all-nodes-VLP16-launch.py

※トピックが出ない場合
ipアドレスが異なっている可能性があるので、yamlファイルを開いてipアドレスを確認し必要であれば修正します。

sudo nano /opt/ros/humble/share/velodyne_driver/config/VLP16-velodyne_driver_node-params.yaml

2-3.　Rvizで確認

rvizを開きます。

rviz2

rvizの画面上で
・Fixed frameをvelodyneに設定
・[Add]よりPoint Cloud2を追加し、topicを/velodyne_pointsに指定

以上の操作により、rviz上に点群が表示されます。

参考文献

謝辞

この取り組みはGxP(グロースエクスパートナーズ)株式会社様のサポートを受けて実施しています。貴重なアドバイスやロボットに必要な機材の支援をいただきました。心より感謝申し上げます。