Witmotion IMUの動作方法（ROS2）

はじめに

動作環境
Ubuntu 22.04
ROS2 humble

Witmotion IMU

↓ 説明書

手順

1.　パッケージをクローン・ビルド

Rvizで表示させるために元のパッケージを一部改変しました

mkdir -p ~/ros2_ws/src

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/Arcanain/bwt901cl_pkg.git

cd ~/ros2_ws/
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --packages-select bwt901cl_pkg

元のパッケージ

2.　権限を付与

IMUをPCに接続し権限を付与します

lsusb
dmesg | grep tty
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

dmesg | grep tty で上手くいかない場合は2-1, 2-2を参照してください

2-1.　アクセス制限を解除^[1]

このような表示が出た場合は以下のコマンドを実行してください

sudo touch /etc/sysctl.d/dmesg.conf
sudo nano /etc/sysctl.d/dmesg.conf
kernel.dmesg_restrict=0 ※ファイルに書き込む
sudo /sbin/sysctl --system

2-2.　妨害パッケージを削除^[2]

このような表示が出た場合は以下のコマンドを実行してください

sudo apt remove brltty
sudo udevadm control --reload

一番下に新たな行が追加されればOKです

3.　Rvizで確認

権限を付与したら起動させます

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run bwt901cl_pkg imu_bwt901cl

success! がでればOKです

次にRvizで可視化してみます
別ウィンドウでRvizを立ち上げ、以下の通りにRvizの設定を変更してください

rviz2

・ [Fixed Frame] を [base_link] に設定する
・ [Add] から [TF] を追加し、[Frames] 内の [imu_link] にチェックをいれる

以下のような画面が表示されればOKです
3軸がIMUの動きと連動します

キャリブレーションについて

準備中

参考文献

[1] https://pyopyopyo.hatenablog.com/entry/2019/02/15/023159
[2] https://qiita.com/74th/items/f46bccd67b2ed6fc867f

謝辞

この取り組みはGxP(グロースエクスパートナーズ)株式会社様のサポートを受けて実施しています。貴重なアドバイスやロボットに必要な機材の支援をいただきました。心より感謝申し上げます。