はじめに
iOS 端末の実機転送のために証明書登録（キーチェーンを使って認証局から証明書を取得し、Apple のデベセンに登録するといういつもの流れ）をやって、デベセンの Certificates から各種開発用の証明書を作成したところ、なぜか「証明書は信頼されていません」と表示されており実機転送が失敗したため、解決方法を調べました。
やったこと
ぐぐったところフォーラムに答えが書いてありました。
https://www.google.com/search?q=ios+developer+Certificate+is+not+trusted&rlz=1C5CHFA_enJP830JP830&oq=ios+developer+Certificate+is+not+trusted&aqs=chrome..69i57.3320j0j7&sourceid=chrome&ie=UTF-8
どうも私の環境に入っている中間証明書（AppleWorldwide Developer Relations）は有効期限内ではあるものの古く、2021年1月28日以降に新たに証明書を発行するにはより新しい中間証明書を利用しないといけないということでした。（詳細は以下の公式情報を参照のこと）
https://developer.apple.com/support/expiration/
https://www.apple.com/certificateauthority/
上記ページから最新の中間証明書をダウンロード・インストールすることで「証明書は信頼されていません」の表示がなくなり、実機転送が成功しました。