Help us understand the problem. What is going on with this article?

実はルンバ900シリーズはROI対応している

More than 1 year has passed since last update.

ROI(Roomba Open Interface)はシリアル通信でルンバを操作したりセンサーの値を取得できる通信仕様なのですが、
900シリーズについては、「シリアルポートがない」と言う理由で使えないという情報が出回っています。

しかし戯れに960上面の右下の細いカバーを外したところmicroUSB端子が現れました、怪しい。

そこで調べたところ、
Roomba 980 arrived at the shopがヒット。
これによれば、980にもmicroUSB端子が存在し、ROIが使えたそうなので、960でも試してみました。

windows7機に繋いだところ、2台で、「iRobot Roomba」という名前で、デバイスドライバを認識しなかったので、
ラズパイに繋いだところ、/dev/ttyACM0 で認識しました。

ボーレート115200で接続し、
ROIを開始するため、
[0x80]
を送信するとビープ音がして開始した雰囲気。

試しに適当にLEDの点灯コマンド
[0x8B,0xFF,0x00,0xFF]
を送ると見事に点灯状態が変わりました。

なおROI対応しているのはわかりましたが、
900用のROIが公開されているわけではないので、
今のところ旧シリーズと同じことしかできません。

もしROIモード中もSLAMが動いてくれていれば、
wifiと組み合わせれば部屋内での位置座標が取れるので
特定位置に誘導できたりできますね。
楽しそうです。

Why not register and get more from Qiita?
  1. We will deliver articles that match you
    By following users and tags, you can catch up information on technical fields that you are interested in as a whole
  2. you can read useful information later efficiently
    By "stocking" the articles you like, you can search right away
Comments
Sign up for free and join this conversation.
If you already have a Qiita account
Why do not you register as a user and use Qiita more conveniently?
You need to log in to use this function. Qiita can be used more conveniently after logging in.
You seem to be reading articles frequently this month. Qiita can be used more conveniently after logging in.
  1. We will deliver articles that match you
    By following users and tags, you can catch up information on technical fields that you are interested in as a whole
  2. you can read useful information later efficiently
    By "stocking" the articles you like, you can search right away