C++
ROS

ROS_Lesson2

今回の課題

今回はロボットの動作に関する課題です。

  • 課題1 座標変換tf
  • 課題2 URDF  以上の課題を行います。 

課題1-tf

http://wiki.ros.org/tf/Tutorials
公式のwikiを参考に問題を解きます。
自律ロボットでは座標変換が重要な役割を担います。
ロボットの中心とセンサの位置関係であったり、点群情報を用いて環境地図を作ったりするときに必要なものです。
ROSではtfというパッケージが利用可能で、tfに苦しむ開発者も多いので丁寧に学習しましょう。

  • まず公式のチュートリアルをコピーアンドペーストで実行してみる(C++のみ)
  • rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree を実行してtfの木構造を見る
  • rosbag recordというコマンドを使い特定のトピックを保存する
  • 保存したrosbagを実行する

課題2-URDF

http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials
https://qiita.com/RyodoTanaka/items/174e82f06b10f9885265
上記を参考にすればロボットを作れると思います。本やネットを参考にしながら学習すると良いでしょう。

  • URDFファイルを自分で作る(コピペ可)
  • URDFファイルを作った際にはcheck_urdfコマンドとurdf_to_graphizコマンドを使い確認する
  • gazeboで実行してみる。