C++
ROS

ROS_Lesson1

概略

ETHの授業を参考にROSの基本的な処理ができるようになることを目的とする。
学習の指針にしてください。
http://www.rsl.ethz.ch/education-students/lectures/ros.html
ROSの説明
http://potblog.hatenablog.com/entry/2018/01/08/162323

課題1-開発環境の作成

http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/CreatingPackage

  • ワークスペースの作成
  • catkin形式のパッケージを作る
  • 自分のパッケージをビルドしてみる
  • ターミナルでBuild Succededが出たら完了

課題2-簡単な配信と購読をやる

http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29

  • Hello World!を配信するtalkerとlistenerを自分で作る。

ROS公式のチュートリアル通りにやれば基本的にうまく行きます。
プログラミングにおいて挨拶は基本中の基本です。挨拶ができない人はプログラマーとしては生きていけないのでしっかりできるようになりましょう。

課題3-launchファイルを作りコマンドを操作する

http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch

  • 課題2で作ったtalkerとlistenerを起動するlaunchファイルを作る
  • roslaunchというコマンドを使う
  • rosnode list というコマンドを叩き、talkerとlistenrが存在することを確認する

終わりに

ROSの基本はトピックとノードです。
これらをしっかり理解するために、わからない場合はGoogleで検索したりROS公式を参考にして自分で調べるようにしましょう。
次回はtfをやりたいと思います。余力がある人はETHのスライドを予習しましょう。

難しいと感じた人へ

https://lab.ueda.tech/?presenpress=%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0%E5%AD%A62016%E7%AC%AC13%E5%9B%9E#/16
こちらはかなり丁寧に解説されています。こちらをやるのも良いでしょう。