概略
ETHの授業を参考にROSの基本的な処理ができるようになることを目的とする。
学習の指針にしてください。
http://www.rsl.ethz.ch/education-students/lectures/ros.html
ROSの説明
http://potblog.hatenablog.com/entry/2018/01/08/162323
課題１-開発環境の作成
- ワークスペースの作成
- catkin形式のパッケージを作る
- 自分のパッケージをビルドしてみる
- ターミナルでBuild Succededが出たら完了
課題２-簡単な配信と購読をやる
- Hello World!を配信するtalkerとlistenerを自分で作る。
ROS公式のチュートリアル通りにやれば基本的にうまく行きます。
プログラミングにおいて挨拶は基本中の基本です。挨拶ができない人はプログラマーとしては生きていけないのでしっかりできるようになりましょう。
課題３-launchファイルを作りコマンドを操作する
- 課題２で作ったtalkerとlistenerを起動するlaunchファイルを作る
- roslaunchというコマンドを使う
- rosnode list というコマンドを叩き、talkerとlistenrが存在することを確認する
終わりに
ROSの基本はトピックとノードです。
これらをしっかり理解するために、わからない場合はGoogleで検索したりROS公式を参考にして自分で調べるようにしましょう。
次回はtfをやりたいと思います。余力がある人はETHのスライドを予習しましょう。
難しいと感じた人へ
https://lab.ueda.tech/?presenpress=%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0%E5%AD%A62016%E7%AC%AC13%E5%9B%9E#/16
こちらはかなり丁寧に解説されています。こちらをやるのも良いでしょう。