ROS2では,c++とpythonのパッケージの書き方は異なる.
実際には,同じパッケージ内で,どちらの言語も使いたいということがある.
表面的にチュートリアルをやっただけだと,共存の方法はわからなかった.
ということで,共存パッケージのテンプレートを作ってみた.
参考にして欲しい.
なお,今回のパッケージは以下のリポジトリにアップしている.
パッケージ構成
一般的なROS2の構成と同様です.
cppのソースコードは,srcフォルダ,
pythonのソースコードは,scriptsフォルダに入れます.
パッケージ構成
src/
cpp_node.cpp
scripts/
py_node.py
ros2_base_pkg/
__init__.py
import_module.py
include/
CMakeLists.txt
package.xml
import_module.py
import_module.py
#!/usr/bin/env python3
from ros2_base_pkg.import_module import ....
CMakeLists.txt
CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(ros2_base_pkg)
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()
#-- Dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(ament_cmake_python REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(rclpy REQUIRED)
#--- for C++
include_directories(include)
add_executable(cpp_node src/cpp_node.cpp)
ament_target_dependencies(cpp_node rclcpp)
install(TARGETS
cpp_node
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
#--- end C++
#-- for Python
ament_python_install_package(${PROJECT_NAME})
install(PROGRAMS
scripts/py_node.py
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
#--- end Python
ament_package()
package.xml
package.xml
<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
<name>ros2_base_pkg</name>
<version>0.0.0</version>
<description>TODO: Package description</description>
<maintainer email="your@email.com">Name</maintainer>
<license>TODO: License declaration</license>
<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
<buildtool_depend>ament_cmake_python</buildtool_depend>
<depend>rclcpp</depend>
<depend>rclpy</depend>
<test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
<test_depend>ament_lint_common</test_depend>
<export>
<build_type>ament_cmake</build_type>
</export>
</package>
参考
- How to create a mixed C++ and python ament package
https://github.com/bponsler/ros2-support/blob/master/tutorials/creating-a-mixed-cpp-and-python-package.md