[Teensy 4.1@Ubuntu20.04] Arduino IDEを使って遊ぶ

Teensy 4.1は高機能・低価格なマイコンボードである．
ボードも小さいのも組み込み系には嬉しい．

• スペック[1]
  • ARM Cortex-M7 at 600 MHz
  • Float point math unit, 64 & 32 bits
  • 7936K Flash, 1024K RAM (512K tightly coupled), 4K EEPROM (emulated)
  • QSPI memory expansion, locations for 2 extra RAM or Flash chips
  • USB device 480 Mbit/sec & USB host 480 Mbit/sec
  • 55 digital input/output pins, 35 PWM output pins
  • 18 analog input pins
  • 8 serial, 3 SPI, 3 I2C ports
  • 2 I2S/TDM and 1 S/PDIF digital audio port
  • 3 CAN Bus (1 with CAN FD)
  • 1 SDIO (4 bit) native SD Card port
  • Ethernet 10/100 Mbit with DP83825 PHY
  • 32 general purpose DMA channels
  • Cryptographic Acceleration & Random Number Generator
  • RTC for date/time
  • Programmable FlexIO
  • Pixel Processing Pipeline
  • Peripheral cross triggering
  • Power On/Off management

存在自体は知っていたものの、今まで手に入れる機会がなかったが、今回巡り合わせたので、早速Arduino IDEで遊んでいく．

1. IDEにTeensyduinoをインストールする

基本的なインストール方法は、以下のURL[2]を参考にする．
https://www.pjrc.com/teensy/td_download.html

Arduino IDE 1.8.19以上であれば、ボードマネージャーからインストールできる．
以下のURLを設定の追加のボードマネージャURLに追加する．

https://www.pjrc.com/teensy/package_teensy_index.json

次に、ボードマネージャを開き、「teensy」と入力して、ダウンロードする．
インストールが完了したら、これでArduino IDEで行うことは終わり．

2. Teensyのudevルールを書き込む

以下のように、udevルールファイルを作成し、Teensyを認識させる．

sudo nano /etc/udev/rules.d/00-teensy.rules

00-teensy.rules

# UDEV Rules for Teensy boards, http://www.pjrc.com/teensy/
#
# The latest version of this file may be found at:
#   http://www.pjrc.com/teensy/00-teensy.rules
#
# This file must be placed at:
#
# /etc/udev/rules.d/00-teensy.rules    (preferred location)
#   or
# /lib/udev/rules.d/00-teensy.rules    (req'd on some broken systems)
#
# To install, type this command in a terminal:
#   sudo cp 00-teensy.rules /etc/udev/rules.d/00-teensy.rules
#
# After this file is installed, physically unplug and reconnect Teensy.
#
ATTRS{idVendor}=="16c0", ATTRS{idProduct}=="04*", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ENV{ID_MM_PORT_IGNORE}="1"
ATTRS{idVendor}=="16c0", ATTRS{idProduct}=="04[789a]*", ENV{MTP_NO_PROBE}="1"
KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="16c0", ATTRS{idProduct}=="04*", MODE:="0666", RUN:="/bin/stty -F /dev/%k raw -echo"
KERNEL=="hidraw*", ATTRS{idVendor}=="16c0", ATTRS{idProduct}=="04*", MODE:="0666"
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="16c0", ATTRS{idProduct}=="04*", MODE:="0666"
KERNEL=="hidraw*", ATTRS{idVendor}=="1fc9", ATTRS{idProduct}=="013*", MODE:="0666"
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="1fc9", ATTRS{idProduct}=="013*", MODE:="0666"

#
# If you share your linux system with other users, or just don't like the
# idea of write permission for everybody, you can replace MODE:="0666" with
# OWNER:="yourusername" to create the device owned by you, or with
# GROUP:="somegroupname" and mange access using standard unix groups.
#
# ModemManager tends to interfere with USB Serial devices like Teensy.
# Problems manifest as the Arduino Serial Monitor missing some incoming
# data, and "Unable to open /dev/ttyACM0 for reboot request" when
# uploading.  If you experience these problems, disable or remove
# ModemManager from your system.  If you must use a modem, perhaps
# try disabling the "MM_FILTER_RULE_TTY_ACM_INTERFACE" ModemManager
# rule.  Changing ModemManager's filter policy from "strict" to "default"
# may also help.  But if you don't use a modem, completely removing
# the troublesome ModemManager is the most effective solution.

最後に、ルールを読み込む．

sudo udevadm control --reload-rules

うまく行けば、/dev/ttyACM*として、認識される．

/dev/ttyACM*でないんだが？

1. USBの抜き差しをする
2. とりあえず、次の工程に進む．Arduino IDEでコンパイルすると認識されることもあるかも．
3. それでも認識されないならrebootしてみよう

3. Arduino IDEでサンプルプログラムを動かそう

いつもの通り、Lチカを行う．
以下のプログラムを書き込む．

#define LED_BUILTIN (13)  // LEDのピン

void setup() {
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
  delay(1000);
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
  delay(1000);
}

ボードをTeensy 4.1に設定し、書き込むボタンを押すと、Teensyと書かれたwindowが自動的に立ち上がり、Reboot OKと表示されたら成功だ．

参考

[1] https://www.pjrc.com/store/teensy41.html
[2] https://www.pjrc.com/teensy/td_download.html