Velodyne ROS Driverのインストール

Velodyne社の3DLiDARをROSで利用するための，
ROSDriverのインストール方法についてメモ．

環境

ubuntu 20.04.3LTS
ros noetic
（kinetic/melodicでもOK）

インストール

ROS依存関係のインストール
※ROSバージョンに合わせて，　noetic→melodicなどに変更

sudo apt-get install ros-noetic-velodyne 

VelodyneDriverをgitから落とす．

cd ~/catkin_ws/src/ && git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git 

必要なROSパッケージをインストール

cd ~/catkin_ws && rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y 

catkin_makeでコンパイル
少し時間がかかるのでお茶でも飲む

cd ~/catkin_ws && catkin_make 

以上で，Velodyne ROS Driverのインストールは終了．

（おまけ）Velodyneの設定

ここからは，実際のVLP*シリーズの設定となるので，
本記事では大きく取り扱わない．

VLPとPCをLANケーブルで接続し，
IPAアドレスを手動設定にする必要がある．

IPアドレス　　：192.168.1.100
ネットマスク　：255.255.255.0
ゲートウェイ　：0.0.0.0

にすればいい．以下，参考画像

参考

• velodyne driver
• ROS Wiki/velodyne
• VLP16入門